ROS 2 package suite of CRANE+ V2.
- CRANE+ V2
- Linux OS
- Ubuntu 24.04
- ROS 2
ビルド済みのパッケージ含むDocker imageを用意してます。 詳細は.docker/README.mdを参照してください。
sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-crane-plus# Download crane_plus repository
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/crane_plus.git
# Install dependencies
rosdep install -r -y -i --from-paths .
# Build & Install
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source ~/ros2_ws/install/setup.bash# Connect CRANE+ V2 to PC, then
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0
# Terminal 2
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'
# Press [Ctrl-c] to terminate.
- crane_plus_control
- README
- CRANE+ V2を制御するパッケージです
- USB通信ポートの設定方法をREAMDEに記載してます
- crane_plus_description
- README
- CRANE+ V2のモデルデータ（xacro）を定義するパッケージです
- crane_plus_examples
- README
- CRANE+ V2のサンプルコード集です
- crane_plus_gazebo
- README
- CRANE+ V2のGazeboシミュレーションパッケージです
- crane_plus_moveit_config
- README
- CRANE+ V2の
moveit2設定ファイルです
サンプルプログラムは、crane_plus_examplesパッケージのREADME参照してください。
各ファイルにライセンスが明記されている場合、そのライセンスに従います。
特に明記がない場合は、Apache License, Version 2.0に基づいて公開されています。
ライセンスの全文はLICENSEまたはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0から確認できます。
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We have obtained permission from ROBOTIS Co., Ltd. to use CAD models relating to servo motors AX-12A. The proprietary rights relating to any components or parts manufactured by ROBOTIS and used in this product, including but not limited to copyrights, trademarks, and other intellectual property rights, shall remain vested in ROBOTIS.
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